La carte RatBot
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La carte électronique du RatBot est une **conception originale du
laboratoire**, réalisée avec KiCad dans ``conception/kicad/kicad_ratbot/``.
La carte WeAct MiniSTM32H7xx a uniquement servi d'**inspiration pour
certains branchements** autour du microcontrôleur (flash QSPI, USB…) : son
projet KiCad est conservé comme référence dans
``conception/kicad/Kicad_weact_fork/``, mais la carte du RatBot n'en est
pas une dérivée.

Microcontrôleur
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- **STM32H750VBT6** (Cortex-M7).
- La flash interne ne fait que **128 Ko** : trop peu pour un firmware
  micro-ROS. Le code s'exécute donc depuis une **flash QSPI externe W25Q128
  (8 Mo)**, chargé par un bootloader placé en flash interne. La procédure
  complète est décrite dans :doc:`../firmware/External_flash_downloading`.

Périphériques et interfaces
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   :widths: 30 70

   * - Interface
     - Rôle
   * - USB OTG FS (CDC)
     - Port série virtuel : flashage, débogage et transport micro-ROS
       pendant le développement.
   * - UART vers la Raspberry Pi
     - Liaison série à **1 Mbaud** avec la Pi embarquée : c'est le transport
       micro-ROS en fonctionnement nominal (voir
       :doc:`../ros2/stm32_communication`). TODO : préciser l'UART utilisé
       et le brochage.
   * - Bus dynamixel
     - Pilotage des moteurs. TODO : préciser le bus (TTL/RS-485), l'UART
       associé et le circuit de half-duplex.
   * - MicroSD
     - Stockage. Voir la feuille de schéma ``MicroSD``.
   * - Flash SPI/QSPI
     - W25Q128 : exécution du firmware. Voir la feuille ``SPI-QSPI_Flash``.
   * - IHM
     - Boutons/LED embarqués. Voir la feuille ``IHM``.

Encombrement et fixation
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La carte mesure **120 × 120 mm**, avec quatre trous de fixation Ø 4 mm aux
entraxes 110 × 100 mm. Le gabarit d'implantation dans le châssis est le plan
``conception/2d/schema_carte.dxf`` (voir :doc:`../mechanics/chassis`).

Alimentation
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TODO : tension batterie, régulateurs, alimentation des dynamixels et de la
Raspberry Pi.