Documentation RatBot
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Le **RatBot** est un robot mobile conçu au laboratoire. C'est un robot
indépendant et réutilisable : il expose une interface ROS 2 standard et peut
être intégré dans n'importe quel projet hôte (par exemple le projet de
perception distribuée *Ubimap*), tout en restant utilisable seul.

Son architecture repose sur deux étages :

- une **carte électronique STM32H750** conçue au laboratoire, qui assure le
  temps réel (pilotage des moteurs, odométrie) sous FreeRTOS avec micro-ROS ;
- une **Raspberry Pi 4** sous ROS 2 Humble, reliée à la carte par une liaison
  série à 1 Mbaud, qui héberge la couche haut niveau et communique en WiFi.

Cette documentation décrit le projet section par section : la conception
électronique, la conception mécanique, le firmware et la pile ROS 2.

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   :caption: Présentation

   overview/architecture

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   :maxdepth: 1
   :caption: Conception électronique

   electronics/board
   electronics/schematics
   electronics/fabrication

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   :maxdepth: 1
   :caption: Conception mécanique

   mechanics/chassis

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   :maxdepth: 1
   :caption: Firmware — micro-ROS & FreeRTOS

   firmware/MicroRosandFreeRtos_config
   firmware/External_flash_downloading

.. toctree::
   :maxdepth: 1
   :caption: ROS 2 sur le robot

   ros2/topics
   ros2/description
   ros2/bringup
   ros2/stm32_communication
   ros2/simulation
   ros2/map

Indices et tables
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* :ref:`search`