Châssis et mécanique
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.. note::

   La conception mécanique est en cours. Les plans 2D sont dans
   ``conception/2d/`` ; le dossier ``conception/3d/`` (modèles 3D) est
   encore vide. Cette page sera complétée avec la conception.

Base mécanique
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Le RatBot est un robot à **entraînement différentiel** : deux roues motrices
(moteurs dynamixel) et un point d'appui (roulette ou patin). Le châssis est
assemblé à partir de **plaques découpées au laser**.

Plans 2D
--------

Les plans sont dessinés au format DXF dans ``conception/2d/`` :

.. list-table::
   :header-rows: 1
   :widths: 40 60

   * - Fichier
     - Contenu
   * - ``mini_robot.dxf``
     - Plan d'ensemble coté : les faces du châssis avec les moteurs
       dynamixel et les roues en place, sur une planche de 500 × 330 mm.
   * - ``mini_robot_decoup_laser.dxf``
     - Version prête pour la **découpe laser** : uniquement les contours de
       coupe des plaques.
   * - ``schema_carte.dxf``
     - Gabarit d'implantation de la carte électronique : encombrement
       120 × 120 mm, entraxes de fixation 110 × 100 mm, perçages Ø 4 mm
       (voir :doc:`../electronics/board`).
   * - ``logo.dxf`` / ``logo.svg``
     - Le logo du projet, gravable sur le châssis.

Plan d'ensemble (``mini_robot.dxf``) :

.. image:: ../_static/images/mechanics/mini_robot.png
   :width: 700px
   :alt: Plan d'ensemble du châssis du RatBot

Planche de découpe laser (``mini_robot_decoup_laser.dxf``) :

.. image:: ../_static/images/mechanics/mini_robot_decoup_laser.png
   :width: 700px
   :alt: Planche de découpe laser du châssis

Gabarit d'implantation de la carte (``schema_carte.dxf``) :

.. image:: ../_static/images/mechanics/schema_carte.png
   :width: 500px
   :alt: Gabarit d'implantation de la carte électronique

.. note::

   Ces aperçus PNG sont générés depuis les DXF (ezdxf). Après modification
   d'un plan, régénérer l'image correspondante dans
   ``docs/source/_static/images/mechanics/``.

TODO :

- entraxe des roues, diamètre des roues ;
- matériau et épaisseur des plaques ;
- fixation de la Raspberry Pi et de la batterie ;
- procédure d'assemblage.

.. important::

   Les dimensions retenues devront être reportées dans la description URDF
   du robot (:doc:`../ros2/description`), qui utilise pour l'instant des
   valeurs provisoires.

Support du marqueur ArUco
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Le sommet du robot accueille un **marqueur ArUco de 150 × 150 mm** (bord
noir extérieur, bordure blanche d'au moins une case), utilisé par les
systèmes de localisation externes comme les caméras du projet Ubimap. Le
dessus du châssis doit donc offrir une surface plane et horizontale d'au
moins 160 × 160 mm, dégagée de tout élément qui pourrait masquer le
marqueur.

TODO : système de fixation du marqueur (collé, plaque amovible…) et
procédure de remplacement.