Architecture générale
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Le robot en bref
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Le RatBot est un robot mobile à entraînement différentiel conçu au
laboratoire. Quatre exemplaires sont prévus dans un premier temps, d'autres
pourront suivre. Chaque robot est autonome : il embarque sa propre
intelligence et communique avec le reste du monde par WiFi.

Le RatBot est pensé comme un **robot indépendant** : il ne dépend d'aucun
projet hôte. Il expose son matériel sous forme de topics ROS 2 standards
(``cmd_vel``, ``odom``, TF), et c'est au projet qui l'utilise de construire
sa propre couche au-dessus. Il peut ainsi recevoir une carte d'un système
extérieur, partager la sienne, ou intégrer de nouveaux capteurs sans
remettre en cause son architecture.

Les deux étages
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   ┌──────────────────────────────────────────────────────────┐
   │                        RatBot                            │
   │                                                          │
   │  ┌────────────────────┐  série   ┌────────────────────┐  │
   │  │  Carte STM32H750   │ 1 Mbaud  │  Raspberry Pi 4    │  │     WiFi
   │  │  (conception labo) │◄────────►│  ROS 2 Humble      │◄─┼──────────►
   │  │  FreeRTOS          │          │  agent micro-ROS   │  │   réseau
   │  │  micro-ROS         │          │  haut niveau       │  │   global
   │  └─────────┬──────────┘          └────────────────────┘  │
   │            │                                             │
   │      moteurs dynamixel                                   │
   │      (encodeurs → odométrie)                             │
   └──────────────────────────────────────────────────────────┘

Répartition des rôles :

- **Carte STM32H750** — le temps réel. Elle pilote les moteurs dynamixel,
  lit les encodeurs et calcule l'odométrie. Elle exécute FreeRTOS et un
  client micro-ROS : les données remontent nativement sous forme de topics
  ROS 2 (voir :doc:`../ros2/stm32_communication`).
- **Raspberry Pi 4** — le haut niveau. Elle exécute ROS 2 Humble, fait
  tourner l'agent micro-ROS (pont vers la carte), publie la description du
  robot, et accueille les briques de plus haut niveau (navigation, carte,
  capteurs additionnels, couche d'intégration d'un projet hôte).

Organisation du dépôt
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   ratbot/
   ├── conception/          conception matérielle
   │   ├── kicad/           électronique (voir chapitre dédié)
   │   ├── 2d/              plans 2D : châssis, découpe laser, logo (DXF)
   │   └── 3d/              modèles 3D (à venir)
   ├── firmware/            firmware STM32 (FreeRTOS + micro-ROS)
   ├── ros2/                workspace ROS 2 de la Raspberry Pi
   │   └── src/
   │       ├── ratbot_description/   URDF du robot
   │       └── ratbot_bringup/       fichiers de lancement
   ├── docs/                cette documentation (Sphinx)
   └── scripts/             scripts utilitaires

Exemple d'intégration : Ubimap
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Dans le projet *Ubimap* (perception distribuée multi-robots), les RatBots
évoluent sous des caméras fixes : leur pose dérive à l'odométrie et n'est
recalée que lorsqu'une caméra aperçoit le **marqueur ArUco** fixé sur leur
sommet (dictionnaire ``DICT_4X4_50``, 150 × 150 mm, convention
``ratbot_N`` porte l'identifiant ``N``). Aucun paquet spécifique à Ubimap ne
vit dans ce dépôt : l'intégration se fait entièrement côté Ubimap, au-dessus
des topics standards du robot.