Bringup
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Le paquet ``ratbot_bringup`` (dans ``ros2/src/``) rassemble les fichiers de
lancement du robot : tout ce que la Raspberry Pi doit démarrer pour que le
RatBot soit opérationnel.

Le workspace
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Le workspace ROS 2 du robot est le dossier ``ros2/`` du dépôt :

.. code-block:: bash

   cd ros2
   colcon build
   source install/local_setup.bash

Prérequis sur la Raspberry Pi :

.. code-block:: bash

   sudo apt install ros-humble-micro-ros-agent

Démarrer le robot
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``robot.launch.py`` démarre tout ce qu'une Pi doit lancer : le
``robot_state_publisher`` (URDF, frames TF préfixées), le garde-barrière
``cmd_vel_gate`` (arrêt d'urgence global, voir :doc:`topics`) et l'agent
micro-ROS, le tout dans le namespace du robot :

.. code-block:: bash

   ros2 launch ratbot_bringup robot.launch.py robot_id:=1

Arguments :

.. list-table::
   :header-rows: 1
   :widths: 20 25 55

   * - Argument
     - Défaut
     - Rôle
   * - ``robot_id``
     - ``1``
     - Numéro ``N`` du robot : namespace ``ratbot_N`` et frames TF
       préfixées ``ratbot_N/``.
   * - ``agent``
     - ``true``
     - Mettre à ``false`` pour travailler sans la carte STM32 (ne lance
       pas l'agent micro-ROS).
   * - ``dev``
     - ``/dev/ttyACM0``
     - Périphérique série relié à la carte STM32.
   * - ``baudrate``
     - ``1000000``
     - Débit de la liaison série Pi ↔ STM32 (1 Mbaud). Ignoré si le
       transport est l'USB CDC.

L'agent micro-ROS seul (pont carte ↔ graphe ROS 2, voir
:doc:`stm32_communication`) peut aussi être lancé isolément :

.. code-block:: bash

   ros2 launch ratbot_bringup micro_ros_agent.launch.py

Réseau
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Plan d'adressage des Raspberry Pi des robots (réseau ``192.168.1.0/24``,
partagé avec le testbed Ubimap) :

.. list-table::
   :header-rows: 1
   :widths: 30 30 40

   * - Robot
     - Hostname
     - IP fixe
   * - ratbot_1
     - ``ratbot-1``
     - 192.168.1.171
   * - ratbot_2
     - ``ratbot-2``
     - 192.168.1.172
   * - ratbot_3
     - ``ratbot-3``
     - 192.168.1.173
   * - ratbot_4
     - ``ratbot-4``
     - 192.168.1.174

- **Synchronisation du temps** : chaque Pi est client chrony du serveur NTP
  du testbed (``ubimap-ntp-server``, 192.168.1.190) — indispensable dès
  qu'on compare des timestamps entre machines.
- **ROS_DOMAIN_ID** : la même valeur sur toutes les machines qui doivent se
  voir (robots, caméras, centrale).

TODO
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- démarrage automatique au boot de la Pi (service systemd), avec
  ``robot_id`` dérivé du hostname (``ratbot-N``) ;
- namespace du nœud micro-ROS côté firmware (la carte doit connaître son
  numéro — voir :doc:`topics`) ;
- procédure d'installation d'une Pi (IP fixe nmcli, chrony client,
  ``ROS_DOMAIN_ID``).