Description du robot
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Le paquet ``ratbot_description`` (dans ``ros2/src/``) contient la
description URDF du robot, écrite en **xacro** :
``urdf/ratbot.urdf.xacro``.

Contenu du modèle
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Le modèle décrit une base différentielle :

- ``base_footprint`` : projection du robot au sol (racine du modèle) ;
- ``base_link`` : le châssis ;
- ``left_wheel_link`` / ``right_wheel_link`` : les roues motrices
  (articulations ``continuous``) ;
- ``caster_link`` : le point d'appui.

Les dimensions (châssis, rayon et entraxe des roues) sont définies comme
propriétés xacro en tête de fichier. Ce sont pour l'instant des **valeurs
provisoires**, à remplacer par les cotes réelles de la conception mécanique
(:doc:`../mechanics/chassis`).

TODO :

- ajouter la frame du **marqueur ArUco** (surface supérieure du robot),
  utile à tout système de localisation externe ;
- remplacer les formes primitives par les maillages (voir ci-dessous) ;
- renseigner les inerties réelles.

Maillages 3D : où mettre quoi
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Les formats CAO (STEP) ne sont pas lisibles par RViz/Gazebo : il faut
distinguer la **source de conception** des **maillages exportés**.

.. list-table::
   :header-rows: 1
   :widths: 30 35 35

   * - Fichier
     - Emplacement
     - Rôle
   * - ``*.step`` / ``*.stp``
     - ``conception/3d/``
     - La source CAO, éditable — jamais référencée par l'URDF.
   * - ``*.dae`` (Collada) ou ``*.stl``
     - ``ros2/src/ratbot_description/meshes/``
     - Les exports pour l'URDF : DAE pour le *visuel* (couleurs), STL
       simplifié pour la *collision*.

L'URDF les référence ainsi :

.. code-block:: xml

   <mesh filename="package://ratbot_description/meshes/chassis.dae"/>

Règles d'export (depuis FreeCAD, Fusion 360…) :

- **unités : mètres** — les CAO travaillent en millimètres, un maillage
  exporté en mm apparaîtra 1000 fois trop grand (sinon, ``scale="0.001
  0.001 0.001"`` dans la balise ``<mesh>``) ;
- origine et orientation du maillage cohérentes avec la frame du link ;
- pour la collision, préférer une version **simplifiée** (voire garder
  les primitives boîte/cylindre actuelles) : Gazebo calcule les contacts
  dessus, la finesse ne sert à rien.

Visualisation
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Le launch ``display.launch.py`` permet de visualiser le modèle :

.. code-block:: bash

   source ros2/install/local_setup.bash
   ros2 launch ratbot_description display.launch.py

Il démarre ``robot_state_publisher``, ``joint_state_publisher_gui`` et
RViz. L'argument ``gui:=false`` ne lance que ``robot_state_publisher``
(utile sur le robot, sans écran).

Dans RViz, ajouter un affichage *RobotModel* (topic
``/robot_description``) et choisir ``base_footprint`` comme *Fixed Frame*.

Dépendances : ``xacro``, ``robot_state_publisher``, et pour la
visualisation ``joint_state_publisher_gui`` et ``rviz2``.