Carte et localisation
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Le RatBot n'embarque pour l'instant **aucun capteur extéroceptif** : sa
seule source de localisation propre est l'odométrie, qui dérive au fil du
déplacement. Cette page décrit comment le robot peut malgré tout disposer
d'une carte et d'une pose corrigée, selon le contexte d'utilisation.

Carte fournie par un système extérieur
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Le robot peut recevoir une carte d'un système hôte. Dans le projet Ubimap
par exemple :

- les caméras fixes détectent le marqueur ArUco du robot et **recalent sa
  pose** (l'odométrie ne sert qu'entre deux observations) ;
- le robot peut **demander la carte globale** au système central et
  l'utiliser pour naviguer.

TODO : interface exacte côté RatBot (souscription à une carte de type
``nav_msgs/OccupancyGrid``, service de requête…), à définir de façon
générique pour ne pas dépendre d'Ubimap.

Carte propre du robot
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Le RatBot est conçu pour pouvoir accueillir des capteurs extéroceptifs
(caméra, lidar…). Il pourra alors construire sa propre carte (SLAM
embarqué sur la Raspberry Pi) et, s'il évolue dans un système comme
Ubimap, **partager cette carte** avec lui.

TODO : choix des capteurs, pile logicielle (slam_toolbox, nav2…),
dimensionnement sur Raspberry Pi 4.

Navigation
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TODO : intégration de nav2 (serveur de carte, planification, contrôleur)
au-dessus des topics standards du robot (``cmd_vel``, ``odom``).