Simulation
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Le paquet ``ratbot_sim`` permet de développer et tester sans robot réel.

Simulateur cinématique léger
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Le nœud ``base_sim`` imite le firmware, vu du graphe ROS : il s'abonne à
``base/cmd_vel_safe`` (la sortie du garde-barrière, comme la vraie carte),
intègre une odométrie parfaite et publie ``base/odom``,
``base/joint_states`` et la TF ``ratbot_N/odom → ratbot_N/base_footprint``.
Le **watchdog du firmware est simulé** : sans commande pendant 0,5 s, le
robot s'arrête. Toute la chaîne réelle est donc en jeu, arrêt d'urgence
compris.

.. code-block:: bash

   source ros2/install/local_setup.bash
   ros2 launch ratbot_sim sim.launch.py robot_id:=1

Arguments : ``robot_id`` (défaut ``1``), ``rviz`` (défaut ``true``).

Dans RViz : *Fixed Frame* = ``ratbot_1/odom``, ajouter un affichage
**RobotModel** (topic ``/ratbot_1/robot_description``) et **TF**.

Piloter au clavier :

.. code-block:: bash

   ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard \
      --ros-args -r cmd_vel:=/ratbot_1/base/cmd_vel

Tester l'arrêt d'urgence global pendant que le robot roule :

.. code-block:: bash

   ros2 topic pub --once /emergency_stop std_msgs/msg/Bool "data: true"

Paramètres du nœud ``base_sim`` : ``wheel_radius`` (0,03 m) et
``wheel_separation`` (0,12 m) — à garder cohérents avec l'URDF —, ``rate``
(50 Hz), ``cmd_timeout`` (0,5 s).

Gazebo
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TODO : simulation physique sous Gazebo (masses, inerties et maillages à
intégrer dans l'URDF — données de conception à venir). Le simulateur
cinématique restera utile pour les tests rapides sans physique.