La carte RatBot
La carte électronique du RatBot est une conception originale du
laboratoire, réalisée avec KiCad dans conception/kicad/kicad_ratbot/.
La carte WeAct MiniSTM32H7xx a uniquement servi d’inspiration pour
certains branchements autour du microcontrôleur (flash QSPI, USB…) : son
projet KiCad est conservé comme référence dans
conception/kicad/Kicad_weact_fork/, mais la carte du RatBot n’en est
pas une dérivée.
Microcontrôleur
STM32H750VBT6 (Cortex-M7).
La flash interne ne fait que 128 Ko : trop peu pour un firmware micro-ROS. Le code s’exécute donc depuis une flash QSPI externe W25Q128 (8 Mo), chargé par un bootloader placé en flash interne. La procédure complète est décrite dans How to run your code from your external flash memory.
Périphériques et interfaces
Interface |
Rôle |
|---|---|
USB OTG FS (CDC) |
Port série virtuel : flashage, débogage et transport micro-ROS pendant le développement. |
UART vers la Raspberry Pi |
Liaison série à 1 Mbaud avec la Pi embarquée : c’est le transport micro-ROS en fonctionnement nominal (voir Communication avec la carte STM32). TODO : préciser l’UART utilisé et le brochage. |
Bus dynamixel |
Pilotage des moteurs. TODO : préciser le bus (TTL/RS-485), l’UART associé et le circuit de half-duplex. |
MicroSD |
Stockage. Voir la feuille de schéma |
Flash SPI/QSPI |
W25Q128 : exécution du firmware. Voir la feuille |
IHM |
Boutons/LED embarqués. Voir la feuille |
Encombrement et fixation
La carte mesure 120 × 120 mm, avec quatre trous de fixation Ø 4 mm aux
entraxes 110 × 100 mm. Le gabarit d’implantation dans le châssis est le plan
conception/2d/schema_carte.dxf (voir Châssis et mécanique).
Alimentation
TODO : tension batterie, régulateurs, alimentation des dynamixels et de la Raspberry Pi.