Châssis et mécanique
Note
La conception mécanique est en cours. Les plans 2D sont dans
conception/2d/ ; le dossier conception/3d/ (modèles 3D) est
encore vide. Cette page sera complétée avec la conception.
Base mécanique
Le RatBot est un robot à entraînement différentiel : deux roues motrices (moteurs dynamixel) et un point d’appui (roulette ou patin). Le châssis est assemblé à partir de plaques découpées au laser.
Plans 2D
Les plans sont dessinés au format DXF dans conception/2d/ :
Fichier |
Contenu |
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Plan d’ensemble coté : les faces du châssis avec les moteurs dynamixel et les roues en place, sur une planche de 500 × 330 mm. |
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Version prête pour la découpe laser : uniquement les contours de coupe des plaques. |
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Gabarit d’implantation de la carte électronique : encombrement 120 × 120 mm, entraxes de fixation 110 × 100 mm, perçages Ø 4 mm (voir La carte RatBot). |
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Le logo du projet, gravable sur le châssis. |
Plan d’ensemble (mini_robot.dxf) :
Planche de découpe laser (mini_robot_decoup_laser.dxf) :
Gabarit d’implantation de la carte (schema_carte.dxf) :
Note
Ces aperçus PNG sont générés depuis les DXF (ezdxf). Après modification
d’un plan, régénérer l’image correspondante dans
docs/source/_static/images/mechanics/.
TODO :
entraxe des roues, diamètre des roues ;
matériau et épaisseur des plaques ;
fixation de la Raspberry Pi et de la batterie ;
procédure d’assemblage.
Important
Les dimensions retenues devront être reportées dans la description URDF du robot (Description du robot), qui utilise pour l’instant des valeurs provisoires.
Support du marqueur ArUco
Le sommet du robot accueille un marqueur ArUco de 150 × 150 mm (bord noir extérieur, bordure blanche d’au moins une case), utilisé par les systèmes de localisation externes comme les caméras du projet Ubimap. Le dessus du châssis doit donc offrir une surface plane et horizontale d’au moins 160 × 160 mm, dégagée de tout élément qui pourrait masquer le marqueur.
TODO : système de fixation du marqueur (collé, plaque amovible…) et procédure de remplacement.