Carte et localisation
Le RatBot n’embarque pour l’instant aucun capteur extéroceptif : sa seule source de localisation propre est l’odométrie, qui dérive au fil du déplacement. Cette page décrit comment le robot peut malgré tout disposer d’une carte et d’une pose corrigée, selon le contexte d’utilisation.
Carte fournie par un système extérieur
Le robot peut recevoir une carte d’un système hôte. Dans le projet Ubimap par exemple :
les caméras fixes détectent le marqueur ArUco du robot et recalent sa pose (l’odométrie ne sert qu’entre deux observations) ;
le robot peut demander la carte globale au système central et l’utiliser pour naviguer.
TODO : interface exacte côté RatBot (souscription à une carte de type
nav_msgs/OccupancyGrid, service de requête…), à définir de façon
générique pour ne pas dépendre d’Ubimap.
Carte propre du robot
Le RatBot est conçu pour pouvoir accueillir des capteurs extéroceptifs (caméra, lidar…). Il pourra alors construire sa propre carte (SLAM embarqué sur la Raspberry Pi) et, s’il évolue dans un système comme Ubimap, partager cette carte avec lui.
TODO : choix des capteurs, pile logicielle (slam_toolbox, nav2…), dimensionnement sur Raspberry Pi 4.