Documentation RatBot
Le RatBot est un robot mobile conçu au laboratoire. C’est un robot indépendant et réutilisable : il expose une interface ROS 2 standard et peut être intégré dans n’importe quel projet hôte (par exemple le projet de perception distribuée Ubimap), tout en restant utilisable seul.
Son architecture repose sur deux étages :
une carte électronique STM32H750 conçue au laboratoire, qui assure le temps réel (pilotage des moteurs, odométrie) sous FreeRTOS avec micro-ROS ;
une Raspberry Pi 4 sous ROS 2 Humble, reliée à la carte par une liaison série à 1 Mbaud, qui héberge la couche haut niveau et communique en WiFi.
Cette documentation décrit le projet section par section : la conception électronique, la conception mécanique, le firmware et la pile ROS 2.
Présentation
Conception électronique
Conception mécanique
Firmware — micro-ROS & FreeRTOS